Afrawira, R., R. Fajar Gumilang, S. Amalia, and S. Bandri. “ Analisa Perbandingan Pengendali PID Pada Motor DC Menggunakan Metode Ziegler-Nichols Dan Trial and Error”. Ranah Research : Journal of Multidisciplinary Research and Development, Vol. 5, no. 3, May 2023, pp. 210-8, doi:10.38035/rrj.v5i3.758.